Il robot di mappatura di tipo i, dotato di telaio cingolato, è dotato di un sottosistema di rilevamento LiDAR 3D, un'unità di misurazione inerziale con giroscopio a fibra ottica, una telecamera panoramica HD e un sistema di navigazione autonomo. È progettato per applicazioni di topografia spaziale su tutti i terreni.

Corpo del robot:

1. Dimensioni: ≤16010055 cm (±5 cm)
2. Peso: ≤180 kg
3. Carico utile: ≥130 kg
4. Velocità: ≥2.2 m/s.
5. Materiale: Lega di alluminio
6. Angolo massimo di salita: 35°
7. Larghezza di passaggio: 55 cm
8. Altezza di ingombro ostacolo: 20 cm
9. Sistema di alimentazione: Due motori asincroni indipendenti senza motore da 1200 W con driver corrispondenti per l'alimentazione
10. Grado di protezione: IP55
11. Montaggio del carico utile: Installazione a rilascio rapido
12. Temperatura di esercizio:
    • Piattaforma: -20°C ~ 60°C.
    • Carica: 0 °C ~ 55 °C (non consigliata in condizioni estreme)
    • Conservazione: -40°C ~ 80°C.
    • Umidità: ≤95%, senza condensa
13. Sospensione telaio: Sospensione Christie + sospensione bilanciata Matilda
14. Comunicazione: Fibra ottica + radio; velocità di comunicazione ≥10 Mbps; raggio d'azione radio ≥10 km (linea di vista)
15. Batteria: Batteria LiFePO4 72 V100Ah che offre 5 ore di funzionamento
16. Gamma di controllo:
    • Linea di visibilità: 10 km via radio
    • Non in linea di vista: Radio + 1 km di fibra ottica armata
17. Sistema di visione:
    • Telecamere panoramiche quadruple (4000 x 3000 per obiettivo; risoluzione panoramica 8K)
    • Trasmissione dei dati in tempo reale e sincronizzazione temporale
    • Supporta l'ingresso PPS per la sincronizzazione impulsi al secondo; espandibile tramite interfacce di sviluppo

Sistema di posizionamento e navigazione:

• Il modulo BeiDou supporta RTK multifrequenza; precisione a punto singolo di 1.5 m, precisione RTK di 1 cm
• Fusione multisensore con LiDAR SLAM + IMU; supporta la navigazione autonoma in interni ed esterni

Laser LiDAR:

1. Precisione di misurazione: ±3 mm
2. Campo visivo: 360° (orizzontale), 40° (verticale)
3. Montaggio: Compatibile con configurazioni portatili e montate su veicolo
4. Linee laser: 128 linee
5. Portata: ≥240 m.
6. Velocità di scansione: 2,304,000 pts/s.
7. Grado di protezione: IP67
8. Modulo di estensione per il posizionamento: Supporta la navigazione combinata con sistemi satellitari e IMU

Computer ad alta velocità:

1. Processore: Intel I7-12700E (12a generazione, 8 core, fino a 4.8 GHz)
2. Memoria: 32 GB DDR5
3. Display: Monitor rimovibile opzionale
4. Dimensioni: 250x230x82,2 mm

IMU fibra ottica:

1. Prestazioni giroscopio:
   • Stabilità del bias: ≤0.3°/h.
   • Fattore di scala non linearità: ≤70 PPM
2. Accelerometro:
   • Stabilità del bias: ≤70 μg
3. Compatibilità BeiDou: Supporta l'integrazione del segnale BeiDou

Software di supporto:

1. Platform Control: Driver ROS inclusi; supporta lo sviluppo secondario
2. Elaborazione dei dati di visione: Segmentazione delle immagini, modellazione 3D e misurazione delle coordinate
3. Elaborazione nuvola a punti: Algoritmi SLAM, Unione multi-segmento e semplificazione dei dati
4. Calibrazione spazio-tempo: Sincronizzazione integrata per sistemi di visione, navigazione e LiDAR

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